Liikeohjauskortti

Harkitse ohjaimen sijaintia huolellisesti.
Aivan kuten kiinteistöissä, ajattele sijaintia, sijaintia, sijaintia! Ohjaimen sijainti yleisessä liikejärjestelmässä on tärkein yksittäinen tekijä, joka voi yksinkertaistaa tai monimutkaistaa liikesuunnittelua. Määrittääkseen liikkeenohjausohjelmiston ja itse liikkeenohjaimen oikean sijainnin insinöörien tulee esittää kolme kysymystä:
1.Ovatko akselien liikkeet synkronoitu keskenään?
2. Kuinka paljon vasteaikaa tarvitaan järjestelmän muutosten käsittelemiseen?
3.Kuinka tärkeää koodin siirrettävyys on?

Ohjelmistoarkkitehtuurilla on väliä.
Mitä tulee liikeohjaimiin, tarjolla on niin monia erilaisia ​​vaihtoehtoja, että valinnat voivat tuntua ylivoimaisilta. Muista vain, mikä on todella tärkeää – ohjelmistoarkkitehtuuri, jota käytetään sovelluksen ohjaamiseen. Ohjelmiston kirjoittaminen isännässä (yleensä tämä tarkoittaa PC:tä) on yleensä kätevintä, mutta se vie vähiten aikaa. Toisaalta kaiken ohjelmiston laittaminen liikeohjaimeen antaa todennäköisesti haluamasi suorituskyvyn, mutta voi tarkoittaa ylimääräistä työtä, varsinkin jos sinun on opittava toimittajakohtainen liikekieli. Liikeohjaimet ovat tyypillisesti pitkiä raakaohjelmiston hevosvoimia, mutta heikosti tue standarditietokonekieliä.

Järjestä ohjausongelmasi.
Harkitse C-kielipohjaista liikeohjainta, jotta ohjelmistoa voidaan ajaa isännässä tai liikeohjaimessa, mikä helpottaa uudelleenosioimista. Tärkeintä kuitenkin on, että järjestä hallintaongelmasi. Erottele hitaammat toiminnot nopeista toiminnoista ja varmista, että nuo nopeat toiminnot sijaitsevat liikeohjaimessa. Tiedonkeruu, näyttö ja muut tiedonhallintatoiminnot voivat mennä tietokoneeseen.

Varmista, että liikeohjaimesi pystyy käsittelemään pahimpiakin skenaarioita.
Liikeohjaimen kanssa vuorovaikutuksessa oleva mekaniikka voi epäonnistua joillakin ilmeisillä tavoilla, kuten laakerit jäykistyvät ja servoparametrit eivät enää toimi, mutta ne voivat epäonnistua myös hienovaraisilla tavoilla. Pystyykö koneenohjaimesi käsittelemään harvinaisia, pahimpia tapahtumia, kuten liikekomennon, indeksipulssin, rajakytkimen ja liikkeen päättymisen samanaikaisen saapumisen? Odota pahimman tapahtuvan, mutta tuurilla se ei tapahdu. Testaa aikaisin ja usein mahdollisimman monenlaisissa kuormitusolosuhteissa ja suunnittele marginaalilla.

Keskity asiaankuuluviin spesifikaatioihin.
Yleinen insinöörien tekemä virhe on keskittyminen merkityksettömiin eritelmiin. Esimerkiksi nopeimman näytteenottotaajuuden valitseminen on usein tarpeetonta, koska 1 kHz:n näytteenottotaajuus riittää kaikille paitsi pienimmille korkean suorituskyvyn moottoreille. Parempi lähestymistapa: Mieti tietyn sovelluksesi ohjelman suorittamiseen tarvittavaa käsittelyaikaa.

Älä yliarvioi determinismin tarpeita.
Insinöörit yliarvioivat usein järjestelmäviestinnän determinismin vaatimukset. Alle 100 mikrosekunnin tiedonsiirron epävarmuudet sopivat lähes kaikille liikejärjestelmille. Tiukemmalla determinismilla on harvoin vaikutusta järjestelmän yleiseen suorituskykyyn.

Liikeohjaimet eivät ole taikureita.
Järjestelmäinsinöörit ajattelevat usein, että liikeohjaimet voivat kompensoida huonosti suunniteltua mekaanista järjestelmää. Vaikka liikeohjaimet voivat voittaa joitakin heikkouksia, kuten epälineaarisuuden, ne eivät voi kompensoida karkeita mekaanisia virheitä, kuten matalataajuisia resonansseja, alimitoitettuja moottoreita, mekaniikkaa, jossa on suuret kuolleet kaistat, ja jousimaisia ​​kytkimiä.

Vältä yhteistä maadoitusta.
Yleinen virhe, jonka insinöörit tekevät, on yhteinen maaperä ja tarvikkeet optoeristimien molemmilla puolilla. Jos se on sama maa, se ei ole eristetty. Suodatustehosteinsinöörit luulevat saavansa eristäytymisestä todella opton hitaudesta johtuvaa alipäästövaikutusta.

Valitse työhön oikea liikeohjain.
Väärän tyyppisen liikeohjaimen määrittäminen on yleinen ongelma. Oikean työkalun valitseminen työhön voi kuitenkin säästää sekä alkukustannuksia että suunnitteluaikaa. Esimerkiksi monia yksiakselisia sovelluksia voidaan suorittaa käyttämällä digitaalisessa asemassa olevaa liikkeenohjausta. Sama koskee yksinkertaista pisteestä pisteeseen moniakselista liikettä. Sisäisen liikkeen käyttäminen voi säästää paljon rahaa ja ohjelmoinnin monimutkaisuutta, koska voit käyttää vähemmän tehokasta PLC:tä verrattuna sisäänrakennetulla liikkeellä varustettua logiikkaa.

Tunne uhkaavan epäonnistumisen varoitusmerkit.
Suorituskykyongelmia esiintyy yleensä suuremmilla nopeuksilla tai suuremmilla akseleilla. Älykkäitä digitaalisia asemia käytettäessä tämä ongelma poistuu, koska jokaisella asemalla on oma sijaintisilmukkansa, mikä vähentää pääliikeprosessorin kuormitusta.