Kuusiakselisen nivelrobotin yleinen mekaaninen rakenne: kuusi servomoottoria ohjaa suoraan kuuden nivelakselin pyörimistä harmonisen vähennyksen ja synkronisen hihnapyörän kautta. Liitosten 1-4 käyttömoottorit ovat onttoja rakenteita. Kuusiakselisen nivelrobotin käyttömoottori käyttää onttoakselirakennetta, mikä ei ole yleistä.
Kuusiakselisen nivelrobotin rannenivelrakenne on monimutkainen, koska kolme liikettä on integroitu samanaikaisesti. Pienen kuusiakselisen nivelrobotin rannenivelessä käytetään pääasiassa harmonista vähennystä. Yhteisen kuusiakselisen nivelrobotin rannerakenteessa on kaksi harmonista vähennintä ja kaksi synkronista hihnakäyttötuloa.
Teollisuusrobottien mekaanisen rakenteen suunnittelussa putkilinjan asettelu on yksi vaikeuksista. Kuinka järjestää rationaalisesti kaikenlaisia putkistoja kapeaan manipulaattoritilaan &40; Kuuden moottorin käyttölinja, anturilinja, jarrulinja, ilmaputki, magneettiventtiilin ohjausjohto, anturijohto jne., jotta nivelakselin pyöriminen ei vaikuta siihen, on lisäharkinnan arvoinen ongelma.
Suunnittelussa kuusiakselisen nivelrobotin eri ohjauslinjat voidaan ohjata suoraan moottorin keskustan läpi. Riippumatta siitä, miten liitosakseli pyörii, putki ei pyöri sen mukana. Vaikka putki pyörii, pyörimissäde on pieni, koska putki on järjestetty pyörimisakselille. Rakenne voi ratkaista teollisuusrobotin putkilinja-asetteluongelman.